ソフトロボットを用いた触覚メモリ：マスク化エンコーディングとソフト手首による堅牢な物体挿入

要約

不確実な状況下での鍵穴挿入などの接触作業において、過去の触覚経験を活用する「触覚メモリ」を再現するシステムTaMeSo-botが提案されました。柔軟な手首による安全な探索と、マスク化触覚軌道Transformer（MAT$^\text{3}$）による触覚検索制御を統合し、未知の状況でも高い成功率で適応可能であることを実証しています。

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