脚ロボットの状態推定のためのアテンションに基づくニューラル拡張カルマンフィルタ

要約

足ロボットの状態推定における主要な誤差要因である「足の滑り」に対処するため、Attention-Based Neural-Augmented Kalman Filter (AttenNKF) が提案されました。これは不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）に注意機構を用いたニューラル補償器を組み合わせ、滑りの深刻度に応じた誤差推定と補正を行う手法です。

全文は有料プランで閲覧できます。